Forskere fra Georgia Institute of Technology har udviklet en ny ramme for tilpasning af tilpasningsopgaver under missioner, der er tildelt til at blive afsluttet af flere robotter. Baseret på roboternes unikke egenskaber og egenskaber hjælper rammen med at tildele dem opgaverne.
Rammen er baseret på en opgavefordelingsteknik til heterogene multi-robot-systemer, som de introducerede langt tilbage. Den tidligere udtænkte strategi indebærer brug af en algoritme, der tager højde for forskelle i individuelle robotfunktioner og tildeler opgaver i overensstemmelse hermed. Tildelingen og udførelsen af disse opgaver finder sted samtidigt. Rammen hjælper med at løse optimeringsproblemer online, der foreslår robotter, hvordan man prioriterer deres bidrag til de forskellige opgaver, de får tildelt, dvs. opgavefordeling, og hvordan man gør det, dvs. opgaveudførelse.
Den nye ramme kræver ikke en eksplicit model af miljøet eller af ukendte robotfunktioner. Det overvejer det kollektive fremskridt, der gøres af robotteamet på en given mission, og hver robottes præstationer på individuelle opgaver.
Rammen blev evalueret i en række simuleringer, og forskere fandt ud af, at den opnåede meget lovende resultater. Simuleringsvideoen er vist nedenfor. Fremgangsmåden muliggjorde effektiv opgavefordeling mellem robotter under en række miljøforhold, selvom de enkelte robotters kapacitet var ukendt før deres implementering.
Forskerne arbejder på at inkludere hver robots funktioner som sensorer og aktuatorer, så funktionsfejlene kan modelleres eksplicit online. Distributionen af beregning blandt robotterne (decentraliseret) er også et andet aspekt, som holdet undersøger.